岡崎市の岡崎公園の中にある。１５世紀の前半に西郷氏により築城されたのが起源で１６世紀に徳川家康の祖父・松平清康によって現在地に移された。徳川家康はここで生まれた。明治になり城郭の大部分は取り壊されたが昭和３４年にほぼ昔通りの外観の天守閣が復元された。

江戸時代には城の整備と共に東海道が城下に引き入れられ、岡崎の二十七曲がりと云われ折れ曲がりながら城の周りを進む。